一天，胖虎（立壁和也 配音）、小夫（肝付兼太 配音）和大雄（小原乃梨子 配音）三人在空地讲着有关密境和魔境的事情，胖虎和小夫希望能去密境去探险，就拜托大雄去求哆啦A梦（大山羡代 配音）帮忙。回家后大雄开始求哆啦A梦，哆啦A梦面对大雄的“撒娇”没辙，于是拿出了道具“家用人 造卫星”来寻找密境。正找着不亦乐乎之际，妈妈叫大雄出去买东西，再回来路上，见到了一只流浪狗，而回想起妈妈不准收养流浪宠物的家规，准备放弃之时，却因为帮助妈妈找回钱包，破例收养了。而他真实身份是保弯湖王国的保弯湖108世的儿子——昆佗克王子（清水マリ 配音），因为邪恶大臣达保兰的篡权，被迫流放外出。昆佗克王子趁着他们找寻密境之际，将自己回家的路线假装成探险路线给了大雄，探险路上又将会发生什么有趣的事情了，昆佗克王子能夺回自己的王位吗……

　　千年一度的春天到来，在地球担任女王的雪野弥生（潘惠子 配音）接到了来自拉美达路的消息，新的女王即将到来取代她的位置。虽然思念相隔已有千年之久的恋人，然而弥生不愿人类受到异星人的钳制，她拒绝了母星的指令。在此之后，拉美达路出现异状，该星球正以无可挽回的速度向地球重来，在180天后即将与这颗蓝色星球相撞。雨森博士和雨森始（户田惠子 配音）从古老的埃及文献中找到关于千年女王的记载，这令他们燃起拯救世界的希望。伴随着拉美达路的接近，星球上的沉睡者相继醒来。是毁灭，还是新生，冲撞在即，每个人都面临着最严峻的选择。
　　本片根据科幻漫画家松本零士的同名原作改编。

　　20世紀から約1000年後の未来、外宇宙へと進出した地球人は、謎の異星人イルミダス星人との戦いに敗れ、難民化した地球人は絶望し、イルミダス占領下の地球へ失意の帰還をしていた。
　　そんな屈辱の中、難民達を地球へと送り届けていた若き日のハーロックの大山トチローとエメラルダスとの運命の出会い、そしてハーロックが愛した生涯ただ一人の女性マーヤへの愛と別れを描く。ハーロック一族の先祖ファントム・F・ハーロックの記憶から辿ることから始まる。